<html xmlns:v="urn:schemas-microsoft-com:vml" xmlns:o="urn:schemas-microsoft-com:office:office" xmlns:w="urn:schemas-microsoft-com:office:word" xmlns:m="http://schemas.microsoft.com/office/2004/12/omml" xmlns="http://www.w3.org/TR/REC-html40">
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=iso-8859-1">
<meta name="Generator" content="Microsoft Word 15 (filtered medium)">
<!--[if !mso]><style>v\:* {behavior:url(#default#VML);}
o\:* {behavior:url(#default#VML);}
w\:* {behavior:url(#default#VML);}
.shape {behavior:url(#default#VML);}
</style><![endif]--><style><!--
/* Font Definitions */
@font-face
{font-family:"Cambria Math";
panose-1:2 4 5 3 5 4 6 3 2 4;}
@font-face
{font-family:Calibri;
panose-1:2 15 5 2 2 2 4 3 2 4;}
/* Style Definitions */
p.MsoNormal, li.MsoNormal, div.MsoNormal
{margin:0cm;
margin-bottom:.0001pt;
font-size:11.0pt;
font-family:"Calibri",sans-serif;
mso-fareast-language:EN-US;}
a:link, span.MsoHyperlink
{mso-style-priority:99;
color:#0563C1;
text-decoration:underline;}
a:visited, span.MsoHyperlinkFollowed
{mso-style-priority:99;
color:#954F72;
text-decoration:underline;}
span.E-MailFormatvorlage17
{mso-style-type:personal-compose;
font-family:"Calibri",sans-serif;
color:windowtext;}
.MsoChpDefault
{mso-style-type:export-only;
mso-fareast-language:EN-US;}
@page WordSection1
{size:612.0pt 792.0pt;
margin:70.85pt 70.85pt 2.0cm 70.85pt;}
div.WordSection1
{page:WordSection1;}
/* List Definitions */
@list l0
{mso-list-id:241179528;
mso-list-type:hybrid;
mso-list-template-ids:-238156874 67567631 67567617 67567643 67567631 67567641 67567643 67567631 67567641 67567643;}
@list l0:level1
{mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
text-indent:-18.0pt;}
@list l0:level2
{mso-level-number-format:bullet;
mso-level-text:\F0B7;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
text-indent:-18.0pt;
font-family:Symbol;}
@list l0:level3
{mso-level-number-format:roman-lower;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:right;
text-indent:-9.0pt;}
@list l0:level4
{mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
text-indent:-18.0pt;}
@list l0:level5
{mso-level-number-format:alpha-lower;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
text-indent:-18.0pt;}
@list l0:level6
{mso-level-number-format:roman-lower;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:right;
text-indent:-9.0pt;}
@list l0:level7
{mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
text-indent:-18.0pt;}
@list l0:level8
{mso-level-number-format:alpha-lower;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:left;
text-indent:-18.0pt;}
@list l0:level9
{mso-level-number-format:roman-lower;
mso-level-tab-stop:none;
mso-level-number-position:right;
text-indent:-9.0pt;}
ol
{margin-bottom:0cm;}
ul
{margin-bottom:0cm;}
--></style><!--[if gte mso 9]><xml>
<o:shapedefaults v:ext="edit" spidmax="1026" />
</xml><![endif]--><!--[if gte mso 9]><xml>
<o:shapelayout v:ext="edit">
<o:idmap v:ext="edit" data="1" />
</o:shapelayout></xml><![endif]-->
</head>
<body lang="DE" link="#0563C1" vlink="#954F72">
<div class="WordSection1">
<p class="MsoNormal">Liebe Studierende, <o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">wir bieten im Rahmen des Projekts <a href="https://www.tu.berlin/mpm/forschung/projekte/murmel/">
MURMEL</a> ein interessantes Abschlussarbeitsthema im Bereich der autonomen Navigation an. Bitte schaut euch hier an.<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">“Autonomes zielgerichtetes Einparken des Roboters MURMEL”<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">Das Projekt MURMEL der TU Berlin sieht vor, den Prozess der Papierkorbleerung der BSR mithilfe eines Serviceroboters hinsichtlich der CO2-Emissionen und des Energiebedarfs zu optimieren. Dafür soll am Fachgebiet Methodische Produktentwicklung
und Mechatronik über die Projektlaufzeit von drei Jahren ein funktionaler Prototyp und seine Einbindung in die Prozesskette entwickelt werden. Im Rahmen des Vorhabens soll gemeinsam mit dem assoziierten Partner BSR überprüft werden, inwiefern ein speziell
entwickelter Serviceroboter die Vorgänge in der Abfallwirtschaft einer Großstadt wie Berlin unterstützen und verbessern kann. Ziel ist dabei die Vermeidung von CO2-Emissionen und eine effizientere Energienutzung sowie die Unterstützung der BSR bei Ihren Aufgaben
im Hinblick auf zukünftige, strukturelle Veränderungen und den daraus entstehenden Herausforderungen und Problemstellungen. Bei der methodischen Entwicklung eines Prototyps im Rahmen des MURMEL-Projekts ist neben der ökologischen und ökonomischen Dimension
der Nachhaltigkeit auch die soziale Nachhaltigkeit ein wichtiger Schwerpunkt gewesen. Zur Realisierung der Effizienzsteigerung ist es von entscheidender Bedeutung, dass die Plattform ohne die ständige Begleitung eines Operators in im urbanen öffentlichen Raum
auf dem Fußgängerweg bewegen kann. Dieser zeichnet sich vor allem durch ständige ändernde Gegebenheiten aus und erfordert für die Reaktion eine direkte Wahrnehmung der Umwelt.<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><b>Ziel der Arbeit<o:p></o:p></b></p>
<p class="MsoNormal">Die autonome Navigation von Punkt A nach Punkt B unter Umgehung dynamischer und statischer Hindernisse ist der erste Schritt im Projekt MURMEL. Die nächste Herausforderung besteht darin, dass der MURMEL sich autonom korrekt unter dem Mülleimer
einparkt. Dieser Schritt ist wichtig, denn nur dann kann MURMEL mit dem Entleeren der Mülltonne beginnen, indem er sie öffnet.
<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal">Ziel dieser Arbeit ist es, einen Algorithmus zu entwickeln, der den Roboter MURMEL dabei unterstützt, sich selbständig unter dem Papierkorb einzuparken. Dies soll mit den vorhandenen Sensoren wie Lidar, Tiefen- Kamera und Ultraschallsensoren
geschehen. Das Einparken muss unter Berücksichtigung der Konstruktion des Roboters und der Mülltonne erfolgen. Daher muss auch die Orientierung des Papierkorbs erkannt werden.<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><img border="0" width="290" height="272" style="width:3.0166in;height:2.8333in" id="Grafik_x0020_3" src="cid:image001.jpg@01D8AE5B.BB773B80"><o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><b>Schwerpunkt der Arbeit: <o:p></o:p></b></p>
<ol style="margin-top:0cm" start="1" type="1">
<li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level1 lfo1"><b>Recherche und Einarbeitung<o:p></o:p></b>
<ul style="margin-top:0cm" type="disc">
<li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level2 lfo1">Autonome zielbezogene Navigation
<o:p></o:p></li><li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level2 lfo1">Einparkmanöver in Abhängigkeit von der Zielorientierung (BSR Papierkorb)<o:p></o:p></li><li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level2 lfo1">Sensorfusion - Navigation eines Roboters mit Unterstützung der von verschiedenen Sensoren gesammelten Daten<o:p></o:p></li><li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level2 lfo1">Erkennung der Orientierung von Objekten im Bereich der Robotik<o:p></o:p></li><li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level2 lfo1">Stand der Technik im Projekt MURMEL<o:p></o:p></li><li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level2 lfo1">Modelle für die Softwareentwicklung im Bereich der Robotik<o:p></o:p></li></ul>
</li><li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level1 lfo1"><b>Entwicklung und Integration<o:p></o:p></b>
<ul style="margin-top:0cm" type="disc">
<li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level2 lfo1">Entwicklung von Ansätzen zur Erkennung der Orientierung des Papierkorbs auf der Hardware von MURMEL<b><o:p></o:p></b></li><li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level2 lfo1">Entwicklung der Logik zur Erreichung des Ziels
<o:p></o:p></li><li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level2 lfo1">Code-Entwicklung für die oben genannte Logik<o:p></o:p></li><li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level2 lfo1">Integration des Codes in das ROS-Framework des Roboters<o:p></o:p></li></ul>
</li><li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level1 lfo1"><b>Testen und Validieren<o:p></o:p></b>
<ul style="margin-top:0cm" type="disc">
<li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level2 lfo1">Testen und Evaluieren des Codes<o:p></o:p></li><li class="MsoNormal" style="mso-list:l0 level2 lfo1">Umsetzung möglicher Verbesserungen innerhalb des vorgegebenen Zeitrahmens<o:p></o:p></li></ul>
</li></ol>
<p class="MsoNormal"><b><o:p> </o:p></b></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">Wenn es euer Interesse geweckt hat, könnt ihr mich gerne unter folgender E-Mail Adresse kontaktieren<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><a href="mailto:Abhishek.gupta@tu-berlin.de">Abhishek.gupta@tu-berlin.de</a>
<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">Vielen Dank!<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal">Mit besten und lieben Grüßen,<o:p></o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
<p class="MsoNormal"><b><i><span style="font-family:"Arial",sans-serif;mso-fareast-language:DE">__________________________________</span></i></b><span style="font-family:"Arial",sans-serif;mso-fareast-language:DE"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><b><span style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE">Abhishek Gupta, M.Sc.</span></b><span style="font-family:"Arial",sans-serif;mso-fareast-language:DE"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Arial",sans-serif;mso-fareast-language:DE"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE">Wissenschaftlicher Mitarbeiter</span><span style="font-family:"Arial",sans-serif;mso-fareast-language:DE"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE">Research Associate<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Arial",sans-serif;mso-fareast-language:DE"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE">Technische Universität Berlin<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE">Fakultät V - Verkehrs- und Maschinensysteme<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE">Fachgebiet Methoden der Produktentwicklung und Mechatronik<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;mso-fareast-language:DE">Faculty V Mechanical Engineering and Transport Systems<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE">Chair of Methods for Product Development and Mechatronics</span><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;mso-fareast-language:DE"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;mso-fareast-language:DE"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE">Sekr. H 10, Straße des 17. Juni 135, 10623 Berlin<o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE">GERMANY</span><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;mso-fareast-language:DE"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE"> </span><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;mso-fareast-language:DE"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE">Tel.: +49 (0)17624396525</span><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;mso-fareast-language:DE"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><u><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE"><a href="mailto:abhishek.gupta@tu-berlin.de"><span style="color:#0563C1">abhishek.gupta@tu-berlin.de</span></a></span></u><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE"><br>
</span><span style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE"><a href="http://www.tu.berlin/mpm"><span lang="EN-US" style="color:#0563C1">www.tu.berlin/mpm</span></a></span><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;mso-fareast-language:DE"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US" style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE"><o:p> </o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><span style="font-family:"Arial",sans-serif;color:black;mso-fareast-language:DE"><img border="0" width="222" height="49" style="width:2.3083in;height:.5083in" id="Bild_x0020_1" src="cid:image002.jpg@01D8AE5B.BB773B80" alt="cid:image001.jpg@01D821A1.A0AA5B80"></span><span style="font-family:"Arial",sans-serif;mso-fareast-language:DE">
<img border="0" width="81" height="45" style="width:.8416in;height:.4666in" id="Bild_x0020_2" src="cid:image003.jpg@01D8AE5B.BB773B80" alt="cid:image002.jpg@01D821A1.A0AA5B80"><o:p></o:p></span></p>
<p class="MsoNormal"><o:p> </o:p></p>
</div>
</body>
</html>