[IV-Jobs] Abschlussarbeit im Rahmen des Projekts MURMEL im Bereich der autonomen Navigation

[Gupta, Abhishek]

Liebe Studierende,

wir bieten im Rahmen des Projekts MURMEL<https://www.tu.berlin/mpm/forschung/projekte/murmel/> ein interessantes Abschlussarbeitsthema im Bereich der autonomen Navigation an. Bitte schaut euch hier an.

"Autonomes zielgerichtetes Einparken des Roboters MURMEL"

Das Projekt MURMEL der TU Berlin sieht vor, den Prozess der Papierkorbleerung der BSR mithilfe eines Serviceroboters hinsichtlich der CO2-Emissionen und des Energiebedarfs zu optimieren. Dafür soll am Fachgebiet Methodische Produktentwicklung und Mechatronik über die Projektlaufzeit von drei Jahren ein funktionaler Prototyp und seine Einbindung in die Prozesskette entwickelt werden. Im Rahmen des Vorhabens soll gemeinsam mit dem assoziierten Partner BSR überprüft werden, inwiefern ein speziell entwickelter Serviceroboter die Vorgänge in der Abfallwirtschaft einer Großstadt wie Berlin unterstützen und verbessern kann. Ziel ist dabei die Vermeidung von CO2-Emissionen und eine effizientere Energienutzung sowie die Unterstützung der BSR bei Ihren Aufgaben im Hinblick auf zukünftige, strukturelle Veränderungen und den daraus entstehenden Herausforderungen und Problemstellungen. Bei der methodischen Entwicklung eines Prototyps im Rahmen des MURMEL-Projekts ist neben der ökologischen und ökonomischen Dimension der Nachhaltigkeit auch die soziale Nachhaltigkeit ein wichtiger Schwerpunkt gewesen. Zur Realisierung der Effizienzsteigerung ist es von entscheidender Bedeutung, dass die Plattform ohne die ständige Begleitung eines Operators in im urbanen öffentlichen Raum auf dem Fußgängerweg bewegen kann. Dieser zeichnet sich vor allem durch ständige ändernde Gegebenheiten aus und erfordert für die Reaktion eine direkte Wahrnehmung der Umwelt.
Ziel der Arbeit
Die autonome Navigation von Punkt A nach Punkt B unter Umgehung dynamischer und statischer Hindernisse ist der erste Schritt im Projekt MURMEL. Die nächste Herausforderung besteht darin, dass der MURMEL sich autonom korrekt unter dem Mülleimer einparkt. Dieser Schritt ist wichtig, denn nur dann kann MURMEL mit dem Entleeren der Mülltonne beginnen, indem er sie öffnet.
Ziel dieser Arbeit ist es, einen Algorithmus zu entwickeln, der den Roboter MURMEL dabei unterstützt, sich selbständig unter dem Papierkorb einzuparken. Dies soll mit den vorhandenen Sensoren wie Lidar, Tiefen- Kamera und Ultraschallsensoren geschehen. Das Einparken muss unter Berücksichtigung der Konstruktion des Roboters und der Mülltonne erfolgen. Daher muss auch die Orientierung des Papierkorbs erkannt werden.
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Schwerpunkt der Arbeit:

  1.  Recherche und Einarbeitung
     *   Autonome zielbezogene Navigation
     *   Einparkmanöver in Abhängigkeit von der Zielorientierung (BSR Papierkorb)
     *   Sensorfusion - Navigation eines Roboters mit Unterstützung der von verschiedenen Sensoren gesammelten Daten
     *   Erkennung der Orientierung von Objekten im Bereich der Robotik
     *   Stand der Technik im Projekt MURMEL
     *   Modelle für die Softwareentwicklung im Bereich der Robotik
  2.  Entwicklung und Integration
     *   Entwicklung von Ansätzen zur Erkennung der Orientierung des Papierkorbs auf der Hardware von MURMEL
     *   Entwicklung der Logik zur Erreichung des Ziels
     *   Code-Entwicklung für die oben genannte Logik
     *   Integration des Codes in das ROS-Framework des Roboters
  3.  Testen und Validieren
     *   Testen und Evaluieren des Codes
     *   Umsetzung möglicher Verbesserungen innerhalb des vorgegebenen Zeitrahmens


Wenn es euer Interesse geweckt hat, könnt ihr mich gerne unter folgender E-Mail Adresse kontaktieren
Abhishek.gupta at tu-berlin.de<mailto:Abhishek.gupta at tu-berlin.de>

Vielen Dank!

Mit besten und lieben Grüßen,


__________________________________
Abhishek Gupta, M.Sc.

Wissenschaftlicher Mitarbeiter
Research Associate

Technische Universität Berlin

Fakultät V - Verkehrs- und Maschinensysteme
Fachgebiet Methoden der Produktentwicklung und Mechatronik

Faculty V Mechanical Engineering and Transport Systems
Chair of Methods for Product Development and Mechatronics

Sekr. H 10, Straße des 17. Juni 135, 10623 Berlin
GERMANY

Tel.: +49 (0)17624396525
abhishek.gupta at tu-berlin.de<mailto:abhishek.gupta at tu-berlin.de>
www.tu.berlin/mpm<http://www.tu.berlin/mpm>



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